Archives 2016

Как чекаютятся репозитоии в windows в таком случае: используется file схема пути, т.е. например  file://server/svn/MyProject и всё работает отлично.

И вот настал тот час, когда мне стало необходимо зачекаутить этот репозиторий и из под Linux-а. Тут ждёт первая проблема: file схема на линуксе работает только с локальными путями! Все остальные требуют сервера на удалённом компьютере (что у меня сейчас не возможно). Первое решение очевидное – просто монтируем сетевую папку например в /mnt/svn и оттуда чекаутим file:///mnt/svn/MyProject  и это действительно отлично работает! Кроме одного косяка… Работая под Windows-ом в репозиторий MyProject я добавил внешний (external) репозиторий MyProject2! И конечно же до него путь сохранился такой: file://server/svn/MyProject2  и при чекауте MyProject SVN не может слить его зависимость по пути file://server/svn/MyProject2.

То есть по хорошему у меня должен работать чекаут точно по тем же путям, что и в windows, что проблематично, но не возможного же не бывает…

if (strcmp(hostname, "localhost") == 0)
    hostname = NULL;

if (strcmp(hostname, "localhost") == 0 || strcmp(hostname, "server") == 0)
    hostname = NULL;

 
   sudo apt-get install autoconf
   sudo apt-get install libtool-bin
   sudo apt-get install apache2-dev libapr1-dev libaprutil1-dev
   sudo apt-get install zlib1g-dev

   ./get-deps.sh
   cd apr/
   ./buildconf
   cd ../apr-util/
   ./buildconf
   cd ../apr-util/xml/expat/
   ./buildconf.sh
   cd ../../..
   ./autogen.sh
   ./configure
   make //в папке subversion

    sudo make install

А вот и нет. Память “побита” на блоки по 256 байт, выбор ID блока происходит через запись соответствующего ID в биты 1,2,3 байта адреса устройства:

Их можно трактовать как ID 256-байтного блока или просто как старшие дополнительные 3 бита адреса памяти (как в таблице и указано). То есть адресация здесь 11 битная.

Собственно, адрес _устройства_ получаем таким образом:  0xA0 | ((memory_address >> 7) & 0xE).  Нулевой бит по идее контроллируется библиотекой и делать операцию битового чтения & 0xF по идее не нужно. Но опыт подсказывает, что доверять библиотеке Cube от ST не стоит )

Вдруг кому сэкономит время )

Для генерации разрешения 800×600 необходимо во-первых заменить параметры таймингов в файле HDMI_1280.v на эти

always @(posedge pixclk) DrawArea <= (CounterX<800) && (CounterY<600); 
always @(posedge pixclk) CounterX <= (CounterX==1055) ? 0 : CounterX+1; 
always @(posedge pixclk) if(CounterX==1055) CounterY <= (CounterY==627) ? 0 : CounterY+1;
always @(posedge pixclk) hSync <= (CounterX>=840) && (CounterX<968);
always @(posedge pixclk) vSync <= (CounterY>=601) && (CounterY<605);

А так же сгенерить свою PLL с 2 выходами клоков на 40MHz и на 200MHz. 40MHz – частота тактования пикселей, с ней всё ясно, а вот 200 MHz это частота тактования TMDS энкодеров (в HDMI применяется TMDS 10 битное кодирование), они тактоваться должны на частоте в 10 раз быстрее пиксельклоков, однако т.к. используются DDR выходы ПЛИС-а, частота тактования TMDS делится на 2, итого (40*10)/2 = 200MHz

Не думал о подобном ранее, но чуток покопавшись понял, что всё достаточно просто )
(Я далеко не физик/электронщик и могу что-то сам не так понимать или описывать, но тем не менее)

Щёточный DC схематически можно представить так:

R – сопротивление обмотки ротора.
L – индуктивность обмотки ротора
e – обратная ЭДС обмоток ротора.
J – момент инерции ротора

Из за вращения ротора в статичном магнитном поле в его обмотках появляется обратная ЭДС, создающая обратное напряжение в обмотках, которое ограничивает максимальные обороты движка (но не только оно ограничивает). Зависит линейно от угловой скорости ротора.

Так же есть ЭДС самоиндукции, появляющаяся при изменении тока, проходящего по обмоткам.
E = – L* (dI/dt)
– как видно тут участвует производная тока и самоиндукция будет влиять на работу мотора только когда ток меняется, КЭП.

e – величина линейная, зависит от угловой скорости ротора, равна k_e * w. k_e – константа обратной ЭДС.

Пользуясь вторым правилом Кирхгофа можно записать уравнение напряжения в моторе:

Vs = R*I + L*(dI/dt) + e;

тут Vs – напряжение питания мотора.

Не сложно переписать уравнение так, что бы выразить производную тока:

dI/dt = (Vs – (R*I) – e) / L;

Уже хорошо, но кроме тока нам интересны ещё и обороты движка, и крутящий момент же.
Для начала можно описать, так сказать, уравнение равновесия крутящих моментов:

Me = Mm + Mf + Ml

Me = электрический крутящий момент, т.е. момент, сгенеренный обмотками ротора.

Mf – момент трения ротора, линейно зависит от угловой скорости, k_f * w,
Ml – момент внешней нагрузки на ротор.

w – угловая скорость ротора [рад/с]

т.е. Me = J*(dw/dt) + k_f*w + Ml;

Тут есть важная штука: “электрический” момент линейно зависит от тока на обмотках якоря и его коэффициент является одной из важнейших характеристик моторов. То есть “электрический” момент (Me) = k_t * I;

k_t * I = J*(dw/dt) + k_f*w + Ml;

Выразим производную угловой скорости ротора:

dw/dt = (k_t*I – k_f*w – Ml) / J

Теперь у нас есть 2 дифференциальных уравнения, которые можно проинтегрировать и получить графики работы движка.

Для проверки себя я заскринил реальный график реального движка, подложил в юнити в виде плоскости с текстурой под свой рисуемый график.

Изначально ничего не сошлось, т.к. я не корректно вбил коэффициенты. Плюс к тому не ясно для какого точно напряжения построен график и какое точно сопротивление было у движка, для которого он строился.  Коэффициенты то есть в даташите, но они немного отличаются от того, что на графике!

Что бы график сошёлся идеально, необходимо было крутить несколько коэффициентов. Это достаточно геморно и потому я использовал алгоритм оптимизации Левенберга-Марквардта для автоматической подстройки параметров ))) Критериями ошибок стали максимумы и производные графиков тока и оборотов мотора, а так же разница между идеальными и реальными экстремумами графиков мощности и эффективности, вот что получилось:

Тут gizmo используется для отрисовки графиков, под ними подложка с текстурой реальных графиков. Всё вполне совпадает )

А вот график по времени. Сначала включается питание мотора и потом по достижению максимальных оборотов питание отключается. Видны 2 всплеска на графиках – большой пусковой ток и выброс в отрицательную сторону при выключении.  Синий график – обороты, красный – ток.