Микро апдейт

Немного обновил осциллограф – добавил деления на осях и границах экрана для удобства визуального определения значения функции, изменил цвета, сделал вывод снизу экрана осциллографа инфу о каналах – ID, скейл по Y (значение на ячейку), цвет канала. Теперь легче ориентироваться. Ну и кламп графиков по окну осциллографа добавил )

В коде стабилизации квадрика поправил несколько ошибок, сменил PID контроллер Yaw оси на PD т.к. интеграл ошибки считать по этой оси нельзя, знак ошибки постоянно меняется, стало всё стабильно работать без внезапных улетаний в космос )